机器人任意曲线轨迹规划基础——样条曲线
机器人的轨迹规划有很多种方式，比如三次五次多项式轨迹规划，S型轨迹规划等。这些类型的速度规划简单实用，已知开始结束状态和速度加速度限制，就可以规划出一条速度曲线。
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